Zao SDK for Jetson 1.4.1.0 から追加された ZaoVideoSourceNvComposite は ZaoVideoSource プロセスの一種で複数の GMSL2 カメラからの映像を合成して伝送できます。
デフォルトの設定では、4 個のカメラを田の字に縮小・面付けするレイアウトになっていますが、設定ファイルを編集することで「カメラから任意の矩形領域を切り出し、反転・回転を施し、合成結果フレームの任意矩形領域にはめ込む」ことを各カメラについて設定可能です
(反転・回転は Zao SDK for Jetson 1.5.0.0 で追加対応)。
設定ファイルは /etc/zao/VideoSourceNvComposite.toml で、設定ファイルの書式については、libzao-endpoint API リファレンスの「ZaoVideoSourceNvComposite の設定ファイルの書式」を参照ください。

IP カメラからの映像等を合成する ZaoVideoSource4cam は田の字のレイアウト固定となっており、設定ファイルによるレイアウト変更には対応していません。

ZaoVideoSourceNvComposite、ZaoVideoSource4cam 共にソースコードが同梱されています。SDK ユーザによるソースコード変更・セルフビルドによりより複雑なカスタマイズが可能です。